Tesla Roadster + Autoware

Autonomous Driving with Renode Hardware-in-the-Loop

Renode: 대기
Autoware: 대기
차량만 보기

자율주행 모드 제어

현재 모드

MANUAL
수동 제어 모드 - 운전자가 직접 조작

자율주행 상태

상태: IDLE
경로: 미설정
장애물: 0개

모드 전환

인지 (Perception)

LiDAR 포인트
125,430
차량
3
보행자
2
신호등
1
차선
✓

계획 (Planning)

목표 지점까지
2.5 km
경로 포인트
450
예상 시간
3분
차선 변경
-
정지선
50m

제어 (Control)

목표 속도
50 km/h
스티어링
0°
스로틀
30%
브레이크
0%
기어
D

경로 계획 시각화 (2D Map)

계획된 경로
현재 위치 (Ego)
장애물
목표 지점

배터리 (Renode)

충전량 85%
전압
375V
전류
120A
온도
32°C
출력
45kW

모터 (Renode)

RPM
3,240
토크
185 Nm
효율
92%
온도
68°C
출력
63 kW

차량 (Renode)

속도
50 km/h
주행거리
12.5 km
가속도
0.8 m/s²

ROS 2 Topics 모니터

Autoware → Renode

/control/command/control_cmd 10 Hz
/control/command/gear_cmd 1 Hz
/vehicle/command/emergency 0 Hz

Renode → Autoware

/vehicle/status/velocity_status 50 Hz
/vehicle/status/steering_status 50 Hz
/vehicle/status/battery_status 10 Hz

Autoware 로그

[INFO] Autoware 초기화 완료
[INFO] ROS 2 노드 연결됨
[DEBUG] Perception 노드 실행 중

Renode 로그

[INFO] Tesla Roadster ECU 초기화
[INFO] CAN Bus 연결 완료
[DEBUG] 배터리 관리 시스템 준비